Клея бумажные танчики

[imfromjasenevo]

Ничего не понимаю в беспилотниках, но если бы делал систему наведения для большого медленного дрона, который должен был лететь к цели по городу, где заглушено в ноль GPS, то сделал бы ее составной, частично бы инерционной, а частично на сотовой связи, используя связь по интернету с оператором.
Конечно это бы работало до того момента, как в городе поняли, что надо вырубать мобильный интернет при воздушной тревоге.

Comments

[fizzik]

Терминал старлинка типа жалко истратить?

[ichthuss]

Во-первых, на России нет покрытия. во-вторых, они довольно крупные - диаметром с полметра. В-третьих, формально они запрещены для военного применения. СпейсИкс на это закрывают глаза, но есть подозрение, что при работе беспилотников на территории России - не будут.

Но можно ведь и не старлинк. С видео, правда, будут сложности, и пинг значительно хреновее, но так-то телекоммуникационных спутников хватает.

[ugly-troll.livejournal.com]

толково

[vir77.livejournal.com]

Атака на Москву это и проверка/испытание самих дронов.

Это техника. С ней иначе нельзя. Даже королёвская Р-7 полетела только на четвертый раз, хотя движки на стендах прогоняли.

Причем, полететь должна была на Камчатку, но там боеголовку не нашли — то ли в Камчатку не попали, то ли боеголовка сгорела в атмосфере. Но ТАСС объявил на весь мир, что МБР успешно испытана.

[ichthuss]

Вообще интересно, какие требования по мощности у GPU/нейропроцессора, который сможет навести по картинке.

А так-то вариантов много. Можно совсем не мобильный интернет - если завезти в город передатчик и подключить к стационарному. Можно вообще ловить сигналы Wi-Fi и делать триангуляцию (занести в дрон карту ESSID'ов).

[evil-gryphon.livejournal.com]

Была компания Movidus которая делала нейропроцессоры для обработки изображений, её купила Intel (оно до сих пор развивается и выпускается, вроде стоит внутри всех мавиков с 2016 года), физически выглядит как малюсенькая микросхема, https://en.wikipedia.org/wiki/Movidius (https://en.wikipedia.org/wiki/Movidius) , и Intel собирается встраивать это в свои новые центральные процессоры (в которых оно будет называться Intel VPU)

[ichthuss]

Мне попадались данные, что автопилот Теслы жрет чуть ли не киловатты, и что его потребление заметно сказывается на дальности, несмотря на емкость батареи.

[evil-gryphon.livejournal.com]

— Самый первый автопилот Теслы потреблял мало. Потом оказалось что этот автопилот должен выполнять довольно много функций и что следить нужно и за другими автомобилями, дорогой, светофорами, и даже пешеходами (и при этом следовать правилам дорожного движения). После этого автопилот намного увеличился в размерах.

— Если нужно что-то просто наводить по картинке (например противокорабельную ракету на корабль, или зенитную ракету на самолёт по изображению самолёта) то нужно очень немного вычислительной мощности, но для самолёта (типа истребитель, если делать для него полный автопилот как для теслы который сможет заменить пилота во всех случаях) такой автопилот будет потреблять много (вероятно сотни ватт).

[imfromjasenevo.livejournal.com]

я думаю, что чтобы делать навигацию по карте достаточно классификаторов, можно даже без нейросетей обойтись.

[ichthuss]

По карте - да, но, боюсь, точность будет хромать. Для такой боевой части желательна точность хотя бы порядка метра, с меньшей точностью они будут крайне ограничено применимы.

[evil-gryphon.livejournal.com]

В 1960-е годы для крылатых ракет делали навигационную систему, ориентирующуюся по звёздам (если крылатая ракета будет лететь достаточно высоко то возможная облачность не будет ей мешать) и точность такой навигации в те времена возможно была 3 километра. (первая такая система вроде была для ракеты SM-62 Snark (1958 год) и была электромеханической и ненадёжной ) — говорят что сейчас навигацию по звёздам делают как резервную если не будет работать GPS и, что, если сделать её правильно то точность определения координат по звёздам будет лучше 100 метров (и, с современным микроконтроллером, она окажется [относительно] недорогой и компактной). На последних метрах можно уже использовать навигацию по инфракрасному изображению цели (такая навигация будет хорошо работать ночью).

[ichthuss]

Черток в своей книге рассказывает о разработке в начале 50-х системы астронавигации (еще электромеханической), которая показала точность не хуже 7 км на 700+ км маршрутах.

[evil-gryphon.livejournal.com]

— для астронавигации нужно с большой точностью мерить угловые координаты звёзд и с большой точностью мерить время. Точные кварцы сейчас точнее механических морских хронометров примерно раз в 100 то есть только точность измерения времени должна уменьшить погрешность в 100 раз. (также всякие точные шаговые двигатели и датчики угла стали точнее и миниатюрнее).

[ichthuss]

Точность термостабилизированных кварцевых генераторов - от 10^-7 (лучшие - порядка 10^-10), механических хронометров - порядка 10^-4, так что разница сразу от трех порядков. 10^-7 - это погрешность за сутки полета в 10^-10 длин экватора, или 4 метра. 10^-10 - это 4 миллиметра.

Чтобы получить точность 4 метра по звездам, нужно измерять направление на звезду с точностью порядка 0.1 угловой секунды. Чтобы не упираться в дифракционный предел, нужно иметь зеркало телескопа диаметром более полуметра, что несколько непрактично. (Впрочем, хитрыми алгоритмами можно выиграть примерно порядок и обойтись зеркалом размером с компакт-диск).

Так что угловые измерения, по-видимому, составляют большую проблему, чем измерения времени.

[evil-gryphon.livejournal.com]

Так что угловые измерения, по-видимому, составляют большую проблему, чем измерения времени.

— это так. там есть ещё проблема определения положения горизонта (или, положения вертикали).

(Впрочем, хитрыми алгоритмами можно выиграть примерно порядок и обойтись зеркалом размером с компакт-диск).

— не обязательно получать точность 4 метра. Можно предположить что с расстояния 1000 метров (или 500 метров, или 200 метров) цель будет хорошо видна в оптику (точнее, в инфракрасную оптику) и далее возможно точное наведение по оптике — то есть средствами звёздной навигации не обязательно добиваться абсолютной точности.

— кроме этого, звёздная навигация может понадобиться для участка на котором не будет работать GPS а такой участок может оказаться небольшим и на нём надо будет, в основном, сохранять направление на цель и компенсировать снос ветром (который снос ветром можно узнать на участке полёта на котором работает GPS).

[ichthuss]

> цель будет хорошо видна в оптику (точнее, в инфракрасную оптику)
> и далее возможно точное наведение по оптике...
...если противник не догадался зажечь дымовые шашки.

> ...звёздная навигация может понадобиться для участка на котором не
> будет работать GPS а такой участок может оказаться небольшим и
> на нём надо будет, в основном, сохранять направление на цель
> и компенсировать снос ветром...

Ну для этого, положим, достаточно и инерциальной навигации. Особенно если есть возможность поставить лазерный гироскоп.

[evil-gryphon.livejournal.com]

— авиационный лазерный гироскоп стоит несколько тысяч долларов (вроде как), хороший MEMS (микромеханический) гироскоп — сотни долларов (и намного хуже лазерного) а дешёвый MEMS (типа того что в телефоне) не годится. Может оказаться что условный "датчик Севера" (который будет искать Полярную звезду и ориентироваться по ней) будет стоить примерно как дешёвый MEMS.

— Если делать крылатую ракету которая может нести полтонны взрывчатки то там стоимость лазерного гироскопа не очень важна, а если делать маленький дрон который дешевле любой ракеты ПВО, то надо экономить и вероятно надо будет обходиться без лазерного гироскопа.

[ichthuss]

Задача "держать курс и примерно понимать, где находишься, при потере спутникового сигнала" MEMS + магнитный компас решат вполне, если цель - не грохнуться и не заблудиться до момента вылета за пределы радиуса РЭБ. "Датчик севера" - дешево и сердито, но облачность никто не отменял, так что годится только как дополнение.

[evil-gryphon.livejournal.com]

Задача "держать курс и примерно понимать, где находишься, при потере спутникового сигнала" MEMS + магнитный компас решат вполне, если цель - не грохнуться и не заблудиться до момента вылета за пределы радиуса РЭБ.
MEMS очень неточные (быстро уходят) так что самолёт (аэродинамически устойчивый) может набирать высоту или снижаться — то есть, понадобится ещё какого-либо вида высотомер (возможно просто датчик давления). Вроде MEMS годятся если оператор управляет квадрокоптером в непосредственной близости (квадрокоптеры также устойчивы и квадрокоптер с одинаковыми оборотами роторов не переворачивается)

[ichthuss]

Глобально да, но обычно для поддержания высоты более-менее постоянной достаточно выдерживать тангаж. Поскольку отвес есть всегда (акселерометр и ФНЧ), то не уйти в пике или сваливание можно и так. Хотя, разумеется, воздушные ямы и турбулентности будут картину портить, и при полете на сверхмалых высотах придется добирать запас высоты с поправкой на возможную погрешность.